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Robot autonome ubuntu raspberry pi 2 ou pc avec un bras à 7 degrés de liberté
dans ce tutoriel nous allons voir quil est facile de construire un robot autonome basé sur des projets open source et de l open hardware avec ROS.
mon opinion et que Open Source et l Open Hardware ne sont pas toujours facile à mettre en place pour des projets comme un robot ou un system plus complexe.
On a besoin d’un framework pour pouvoir intégrer toutes ces technologies et les utiliser facilement.
Il y a environ un an j’ai découvert l’existence de ros “ robotic operating system” et ce système vous permet de faire des choses extraordinaires la seule chose que vous avez à faire est d’intégrer vos projets à ros que vous soyez sur raspberry, sur Arduino ou sur un Pc. et
Budget : Non défini
nous avons rosserial ” http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials” Qui fait tout le travail pour vous. c’est une librairie qui permet de communiquer avec ROS et Arduino à travers le port série.
Pour notre cas ,nous avons un robot mobile à deux roues et Heureusement nous avons Michael Ferguson qui a fait le plus gros du travail pour nous : Gestion du PID ect …. Pour plus de détails je vous conseille de vous reporter a “http://wiki.ros.org/rosserial”
il ne reste plus que quelques petites modifications pour contrôler les moteurs car je n’ai pas la même carte contrôleur que lui Ainsi que la lecture de l’odometry car je passe par Des interruptions 2,3,18,19 de la carte arduino .
voila un petit lien pour une tuto de rosserial https://www.youtube.com/watch?v=gm3e-51ohgQ
"" onclick="__gaTracker('send', 'event', 'outbound-article', '" rel="nofollow external" class="ext-link" target="_blank">"https://www.youtube.com/watch?v=aOqCcOGFh2s" onclick="__gaTracker('send', 'event', 'outbound-article', 'https://www.youtube.com/watch?v=aOqCcOGFh2s', 'https://www.youtube.com/watch?v=aOqCcOGFh2s');" rel="nofollow external" class="ext-link" target="_blank">https://www.youtube.com/watch?v=aOqCcOGFh2s
nous avons besoin d’un modèle en 3D pour pouvoir placez les capteurs et le calcul de la navigation et c’est valable surtout pour le bras
si vous décidez simplement de faire de la navigation avec une base mobile vous pouvez simplement créer une simple forme comme un cercle ou un carré
Ci-joint un modèle URDF pour mon robot
Pour ceux qui veulent mieux comprendre comment ça marche voici un petit tutoriel en anglais
https://www.youtube.com/watch?v=g9WHxOpAUns
"https://youtu.be/sBzn7sXv9YY" onclick="__gaTracker('send', 'event', 'outbound-article', 'https://youtu.be/sBzn7sXv9YY', 'https://youtu.be/sBzn7sXv9YY');" rel="nofollow external" class="ext-link" target="_blank">https://youtu.be/sBzn7sXv9YY
Bien sûr il y a beaucoup d’erreurs encore mais j’espère avoir le temps de finaliser.
La plupart du temps c’est dû à la précision de modèles mathématiques et du modèle physique qui ne sont pas tout à fait le même.
lien pour install de moveit "https://www.youtube.com/watch?v=sBzn7sXv9YY" onclick="__gaTracker('send', 'event', 'outbound-article', 'https://www.youtube.com/watch?v=sBzn7sXv9YY', 'https://www.youtube.com/watch?v=sBzn7sXv9YY');" rel="nofollow external" class="ext-link" target="_blank">https://www.youtube.com/watch?v=sBzn7sXv9YY
Le robot à deux types de navigation la première il découvre l’environnement tout seul la deuxième nous avons déjà la carte prêt charger.
cette partie est assez simple car il n’y a quasiment pas de lignes de code à taper mais beaucoup de fichiers de configuration.
https://www.youtube.com/watch?v=6ntpmL5T-1Q
Bon pour ceux qui sont un peu paresseux et pas envie de passer plusieurs mois à réfléchir Voici mon workspace complet.
https://drive.google.com/file/d/0B8_7MlMCKAmXdGNzNWlLQzVVcWc/view?usp=sharing
Bonne chance 🙂
Mo
TitiMoby
Super projet ! Pas de suite prévue ?
